Oficjalna światowa premiera czwartej generacji modelu RAV-4 odbyła się w 2012 roku podczas Salonu Samochodowego w Los Angeles. Debiut tych pojazdów na rynkach europejskich nastąpił wiosną 2013 roku. Zachowano dotychczasową koncepcję ogólną, lecz znowu powiększono wymiary pojazdów. Rozstaw osi zwiększono o 10 cm, a długość całkowita pojazdu wzrosła o 12,5 cm. Zmiana ta pozwoliła na umieszczenie koła zapasowego poziomo w podłodze bagażnika. Pod względem stylistycznym, przednia część nadwozia nawiązywała do innych modeli Toyoty np.Aurisa.

Europejska gama jednostek napędowych składała się z benzynowego silnika o pojemności 2,0 dm3 oraz dwóch turbodoładowanych silników Diesla pojemności 2,0 oraz 2,2 dm3. Mniejszy silnik Diesla był nowością w tej rodzinie pojazdów. N rynku amerykańskim stosowano silnik benzynowy o pojemności zwiększonej do 2,5 dm3.

Większość wersji RAV-4 miała okresowy napęd obu osi, a napęd przedni dostępny był tylko z mniejszym silnikiem Diesla.